上海奥龙强联协作机器人使用说明

设备介绍

• 奥龙强联焊接协作机器人是专为工业焊接设计的自动化协作设备，具备高精度、多自由度运动能力，能够与操作员安全协作，适用于多种焊接应用场景。

主要特点

• 操作简单：线性操作模式，采点即生成焊道，启动即起弧。内置语音播报，有效提高采集点位质量。
• 自由度高：机器人具备多达6个自由度，可以进行复杂路径焊接。
• 高精控制：集成先进的运动控制算法，确保焊接路径的高精度。
• 安全协作：内置多种安全机制，包括碰撞检测和限力控制，确保与操作员的安全协作。
• 学习成本低：即学即会。

规格型号

• 型号: JYT-900
• 臂长: 900 mm
• 负载能力: 5 kg
• 运动范围:（1轴 ±175°）（ 2轴 +85/-265°）（ 3轴 ±160°）（ 4轴+85/-265°）（ 5轴 ±175°）（ 6轴 ±175°）
• 焊接类型: MIG/TIG/激光焊接
• 控制系统: 奥龙强联焊接协作机器人控制系统
• 电源要求: 220V，50/60 Hz
• 工作环境: 0-45°C，湿度≤90%

操作指南

• 功能介绍

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  • 快速：勾选后加速出丝和送丝。
  • 出丝：焊机出丝。
  • 收丝：焊机收丝。
  • 检气：检查保护气体。
  • 模拟焊接：勾选后启动焊接不起弧。
  • 停止：停止焊接，重新启动时从第一条焊道执行。
  • 启动：启动焊接程序。
  • 暂停：暂停焊接，点击后出现恢复按钮，恢复按钮点击后继续焊接。
    
    
    
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  • 删点（末尾）：删除最后一个采点记录，便于采错更正。
  • 清空焊道：清空所有已采集焊道。
  • 开始采点：点击后焊接机器人末端指示灯变灰白色，此时可采集点位。

• 末端功能

  • 采焊接点：在法兰位置“凸起按钮”键为采集焊接点，点击即可采点，焊接时为起弧状态。
  • 采空走点：在法兰位置“凹陷按钮”键为采集空走点，点击即可采点，焊接时为收弧状态。
  • 固定手臂：在手臂自由拖拽情况下，长按“凹陷按钮”，默认加一个空走焊道，手臂将进入锁定状态。
  • 恢复采点：在手臂锁定状态下，长按“凹陷按钮”，恢复采点模式。

  • 注：采集记录数据按末尾点位记录，即:采集的第一个点位为焊接，第二个点位为空走，则采集的焊道为空走焊道。

  • 注：长按“凹陷按钮”，将生成一个空走焊道，若此时想要恢复之前采点并需要连续焊接，记得清除已加空走焊道（删除一个点位）。

    
    
    
    
    
    
    

• 新增工艺

  • 主界面->工艺方案->新增工艺方案->新增工艺->添加成功->主界面展示

    
    
    
    
    
    
    

• 新增摆动

  • 主界面->摆动方案->新增摆动->添加成功->主界面展示

    
    
    
    
    

    注：摆动工艺可与焊接工艺关联，选择工艺时可自动选择关联摆动方式。
    
    
    

• 直线焊道

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  • 选择焊道：选择直线焊道。
  • 选择工艺：选择一个工艺或直接在右侧面板输入参数。
  • 开始采点：点击“开始采点”，机器人末端按钮变灰白色，可执行机器人采点，直线焊道2个点为一条焊道，采集成功后在下方“采点记录”区显示焊道。
  • 结束采点：点击“结束采点”，机器人末端按钮变绿色。
  • 启动：点击“启动”，焊接开始。

  • 注：使用工艺时修改右侧参数不会保存成选择工艺，右侧参数只针对当前采集生效，如要保存工艺需去设置页面。

    
    
    
    

• 圆弧焊道

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  • 选择焊道：选择圆弧焊道。
  • 选择工艺：选择一个工艺或直接在右侧面板输入参数。
  • 开始采点：点击“开始采点”，机器人末端按钮变灰白色，可执行机器人采点，圆弧焊道3个点为一条焊道，采集成功后在下方“采点记录”区显示焊道。
  • 结束采点：点击“结束采点”，机器人末端按钮变绿色。
  • 启动：点击“启动”，焊接开始。

  • 注：使用工艺时修改右侧参数不会保存成选择工艺，右侧参数只针对当前采集生效，如要保存工艺需去设置页面。

    
    
    
    

• 组合焊道

  采点方式1

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  • 选择焊道：选择直线或圆弧焊道。
  • 选择工艺：选择一个工艺或直接在右侧面板输入参数。
  • 开始采点：点击“开始采点”，机器人末端按钮变灰白色，可执行机器人采点，采点过程中可切换焊道为直线（采2个点）或圆弧（采3个点），过程中也可以修改参数。
  • 结束采点：点击“结束采点”，机器人末端按钮变绿色。
  • 启动：点击“启动”，焊接开始。
    
    

  • 注：使用工艺时修改右侧参数不会保存成选择工艺，右侧参数只针对当前采集生效，如要保存工艺需去设置页面。

    
    
    
    

  采点方式2

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  • 选择焊道：选择直线焊道。
  • 选择工艺：选择一个工艺或直接在右侧面板输入参数。
  • 开始采点：点击“开始采点”，机器人末端按钮变灰白色，可执行机器人采点，可连续采集直线及圆弧点位。
  • 修改焊道：勾选2条相邻直线焊道，可转换成圆弧。
  • 结束采点：点击“结束采点”，机器人末端按钮变绿色。
  • 启动：点击“启动”，焊接开始。

  • 注：使用工艺时修改右侧参数不会保存成选择工艺，右侧参数只针对当前采集生效，如要保存工艺需去设置页面。

    
    
    
    

• 多层多道

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  • 勾选多层多道
  • 输入层数：输入想要的焊道层数，自动生成有多少道焊道。
  • 选择工艺：选择一个工艺或直接在右侧面板输入参数。
  • 开始采点：点击“开始采点”，机器人末端按钮变灰白色，可执行机器人采点，多层多道采集4个点位，直线起点、直线终点、下方盖面、上方盖面。
  • 自动生成：点位采集完成后，下方"采点记录"区自动展示相应的每条焊道。
  • 结束采点：点击“结束采点”，机器人末端按钮变绿色。
  • 启动：点击“启动”，焊接开始。

  • 注：使用多层多道时，需预估焊接成型后盖面厚度后进行采点，更为精准。

  • 注：多层多道暂时只支持直线。

    
    
    
    

• 焊道操作

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  • 修改点位：修改当前焊道点位（直线2个点位，圆弧3个点位），点击选中后使用末端采点方式修正其中某个点位。
    
  • 单步执行：单步执行当前焊道。
  • 向下执行：从当前焊道向下执行至最后焊道。
  • 编辑：编辑当前焊道工艺参数。
    

• 系统设置

  • 主界面->设置->通用

    
    
    
  • 焊机模式：可选择直流和脉冲2种模式，需焊机支持。
  • 空走速度：设置焊道为“空走”时手臂移动速度，最小值30，最大值3000。
  • 模拟速度：设置"模拟焊接时"手臂移动速度，最小值30，最大值3000。
  • 切换语言：切换软件语言。
  • 焊机标定：标定焊机与软件间差值，使其对应。操作以下步骤:
    
    
    • 点击输入框
    • 焊机数字屏自动变化电流电压数值
    • 将数值填入输入框
    • 一共4组，填的越多越精准
    • 完成后点击“计算”，计算出标定值
    • 计算完成后可用“测试电压”、“测试电流”进行测试
    • 无误差后保存设置，即可生效
      
  • 保存：保存当前设置。

  • 注：标定时注意焊机上模式切换（直流/脉冲）需选择的模式对应。

    
    
    
    

注意事项

• 个人防护: 操作焊接机器人时必须佩戴防护面罩、防护服、绝缘手套等。
• 环境安全: 工作区域应保持良好的通风，避免有害气体积聚，并配备灭火器。
• 紧急停止: 熟悉紧急停止按钮的位置，遇到危险情况时立即按下急停按钮。
• 防火措施: 确保工作区域内无易燃材料，并且周围备有消防设备。
• 高温防护: 焊接完成后，避免直接触摸焊接部位，以防烫伤。
• 电气安全: 定期检查电缆和接头，确保绝缘良好，无漏电现象。

故障排除

• 机器人无法启动:
  • 检查电源连接，确保电源正常供应。
  • 确认急停按钮是否被按下，必要时复位。
  • 检查控制系统是否有故障提示。
• 焊接轨迹偏移:
  • 重新校准焊接路径，确保路径精度。
  • 检查机器人机械臂是否有松动或磨损。
  • 验证示教数据，确保编程路径正确。
• 焊接质量不佳:
  • 调整焊接参数（如电流、电压、速度）以适应焊接材料。
  • 检查焊材和焊丝状态，确保材料质量良好。
  • 确保气体保护系统正常工作，避免气孔产生。